ロボットキット"FD Jr"を動かしてみた。
AI-Motorというコントローラ内蔵インテリジェントサーボモータを17軸分使用したヒューマノイドロボットのキットである。
組み立ては、ねじ回し用のドライバー一本で組み立てできた。ハード部分は中学生でも作れるレベルである。
ソフトは、付属のものを使わずに自作してみた。モータのサーボを切ってフリーにしてお人形状態にしてサーボ位置を学習させて、姿勢をいくつか記録して、あとでそれを順番にモーションとして再生するようなソフトを作った。
うつ伏せ状態から起きあがって直立するモーションを作ってみた。
立ち上がりモーションの動画
歩行モーションも作ろうとしたが、バランスを取るのが難しくてすぐに転んでしまう。
センサによる姿勢制御なしだとやっぱ難しいかも。